Bucle for y while (salir y entrar al mismo bucle) Lenguaje C "Pic c compile

"CODIGO EN PIC C"

ESPERO QUE PUEDAN AYUDARME, PUSE MUCHOS COMENTARIOS AL CODIGO PARA QUE SEPAN DE QUE HACE CADA COSA.

Necesito su ayuda con los bucles mencionados en el titulo.
Estoy haciendo un programa para tomar lectura de un sensor de temperatura y realice ciertas acciones. Al llegar a una temperatura mayor o igual a 36 °C aumentara la velocidad de un motor hasta llegar al máximo (1023) y cuando sea menor la temperatura, bajara la velocidad del motor de 1023 a 511 que es la velocidad media del motor.

Utilizo el bucle for para aumentar y disminuir la velocidad del motor.

La pregunta es ¿Cómo puedo hacer que el motor se quede girando al nivel máximo (temperatura>=36) y se quede a velocidad media (temperatura <36) y a la vez se pueda seguir ciclando infinitamente la lectura del sensor ?

¿Se puede salir y entrar a un ciclo cuantas veces quiera?

Les mostrare el código que tengo, en este código se sigue aumentando/disminuyendo la velocidad cada ves que se repite el bucle while.

Este es mi código:

 void main()
{
   WHILE (true)
   {
      DHT11_read_data (&humedad,&temperatura);           //Toma lectura del sensor
      lcd_clear ();                                      //Limpia el LCD
      lcd_gotoxy (1, 1) ;                            // Posición de escritura LCD
      printf (lcd_putc, "Hum = %0.1f%%", humedad);        //Muestra la lectura de la humedad LCD
      lcd_gotoxy (1, 2) ;                         //Posición de escritura LCD
      printf (lcd_putc, "Tem = %0.1fC", temperatura);       //Muestra la lectura de la temperatura LCD

      printf ("Hum = %0.1f%%\r\n", humedad);              //Muestra la lectura de la humedad
      printf ("Tem = %0.1fC\r\n\r\n", temperatura);       //Muestra la lectura de la temperatura
      delay_ms (200);                                   //Toma la lectura del sensor cada 200 ms

      IF (temperatura >= 36)
      {
        // 511 -> velocidad media | 1023 -> velocidad maxima
         //Aumentar a la velocidad máxima el motor
         FOR (DutyCycle = 511; DutyCycle < 1023; DutyCycle++)
         {
            set_pwm1_duty (DutyCycle);                     //Manda la velocidad actual al motor
            delay_us (300);                             // incremento rápido de velocidad
         }

         IF (DutyCycle == 1023)                             // sí llego a la velocidad máxima
         {
            set_pwm1_duty (1023);                         // se mantendrá a esa velocidad el motor
         }
      }
     else                        // Mismo código que el de arriba, solo que para que disminuya la velocidad
      {
         //Regresa el motor a velocidad media
         for (DutyCycle = 1023; DutyCycle > 511; DutyCycle--)
         {
            set_pwm1_duty (DutyCycle) ;
            delay_us (300);
         }

         if (DutyCycle == 511)                   // sí llego a la velocidad máxima
         {
            set_pwm1_duty (511);                // se mantendrá a esa velocidad el motor
         }
      }
   }
}