Como configurar PCs clientes para imprimir los documentos

Tengo un ciber pero no se como configurar los pcs clientes para poder imprimir los documentos que necesitan los cibernautas sin que me tengan que pasar el archivo en pendrives, e visto en otros ciber que el pc servidor tiene una carpeta que dice "impresiones" y al abrirlas contiene carpetas llamadas "escritorio pc1", etc y me interesa saber como puedo hacer eso mismo. Yo tengo 5 pcs (1 servidor y 4 clientes) todos con win xp, se les agradeceria si alguien pudiera detallarme los pasos a seguir ya que soy nuevo en el mundo de los pc