Conectar dos subredes

Hola amigos, necesito que me ayuden a conectar dos subredes, resulta que estoy en una que tiene una ip fija que es 190.41.165.64 y esta tras un router que al hacer ping obtengo una direccion de red 192.168.1.38; y la segunda ip fija es 201.234.63.165 y que no esta detras de ningun router, lo que quiero es establecer una conexion TCP desde la 192.168.1.38 hasta la 201.234.63.165, como hago, que tengo que configurar, tengo un router zyxel y si es mi router como lo configuro, espero que me puedan ayudar, gracias.

Pedrocarvil