PROBLEMAS DE CONEXION DE 2 REDES (2 ROUTER - DIFERENTES REDES)

Previos saludos...
Tengo un router que recibe señal adsl, y que esta configurada con IP 192.168.2.1, a su vez esta conectada a otros equipos. Por puerto WAN conecte otro router que agarra el internet desde 192.168.2.2 del router antes mencionado y este router tiene una ip 192.168.1.1, y tambien tiene otros equipos conectados, por lo que tengo 2 redes(192.168.2.X y 192.168.1.X), desde el 192.168.1.X puedo ver el 192.168.2.1, pero a sus demas equipos no puedo verlos y desde la red 192.168.2.X no puedo ver ni al mismo router que tiene como ip 192.168.1.1, lo que quiero saber es que si estas dos redes se pueden ver? Espero me puedan ilustrar como se podria hacer o quiza no se podria espero su apoyo. Dios los bendiga n_n?