Comunicacion entre dos ordenadores en distintas redes

¡Hola a tod@s!

Actualmente estoy trabajando para una empresa y me gustaría poder conectarme desde mi ordenador de la empresa hasta mi ordenador de casa.

Cuando estoy en casa y voy "Inicio -> Equipo -> Red" me aparecen todos los ordenadores conectados en la red de mi casa, selecciono otro ordenador que no sea el mío, introduzco su contraseña y ya puedo acceder a los documentos del otro ordenador.

Ahora lo que quiero es hacer lo mismo pero en vez de conectarme desde una misma red, quiero conectarme desde el mi ordenador de trabajo a mi ordenador de casa, y poder acceder a los distintos documentos y archivos que tengo en el ordenador de mi casa. Me gustaria no tener que instalar ningun tipo de programa, utilizar algo que sea como conectarme a un escritorio remoto pero en distintas redes.

¿Alguien puede ayudarme?

Muchas gracias a tod@s!

Un saludo!!